로터리 펜듈럼 보드 (Rotary Pendulum Board)


- DC 모터를 사용하여  광학 엔코더가 있는 회전팔을 수직으로 세우는 역진자
  컨트롤 교육
- 일반적인 추 컨트롤 문제를 해결하는 능력 배양
- 회전 팔의 접점에서 수직 막대의 균형을 잡는 컨트롤 시스템을 설계
특징
- 팬들럼 링크 모델을 기반으로 에너지 스윙업 컨트롤 디자인 문서화
- 내구성 있는 DC 서보 모터
- 정확하고 튼튼한 가공 부품
- 파워 앰프 내장
- 고해상도 광학 엔코더(위치)
커리큘럼 주제
- System modelling
- Parameter estimation
- Balance control
- LQR design
- Non-minimum phase
- Friction compensation
- Nonlinear swing-up control
- Energy-based design
- Hybrid balance / swing-up control
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