2자유도(2 DOF) 직렬 플렉서블 조인트는 연결부위들이 가속 중에 visible harmonics를 나타내기 위해 설계된 로봇 팔의 단순화된 모델이며 견고하게 구성되어 있습니다.
이 시스템은 두 개의 막대 연속 연결에서 각각 harmonic 기어 박스를 구동하는 2 개의 DC 모터 (백래쉬가 없음)로 구성됩니다. 두 링크 모두 단단합니다. 주 연결부는 유연한 조인트를 통해 첫 번째 드라이브에 연결됩니다. 그것의 끝에는 다른 유연한 조인트를 통해 두 번째 단단한 링크에 연결된 두 번째 하모닉 드라이브가 있습니다. 두 모터 및 두 유연한 조인트 모두 구적 광학 엔코더가 장착되어 있습니다.

실험의 목적은 최소한의 진동으로 로봇 팁을 평면 (2-DOF)에 가능한 빨리 배치하는 제어

시스템을 설계하는 것입니다. 추적 및 조정할 엔드 이펙터 평면 위치는 두 개의 유연한 접합부가 있는 2단 직렬 운동기구입니다.
MIMO (Multi-Input Multi-Output) 시스템에는 링크 결합 효과뿐만 아니라 유연성으로 인한 진동을 줄이는 분리 된 상태 피드백 컨트롤러가 제공됩니다. 이 시스템은 완전히 개방형 아키텍처이므로 원하는 다른 컨트롤러를 설계 할 수 있습니다. 이 실험에는 사용된 제어법의 개발과 유용한 설정 정보 및 사양을 설명하는 설명서가 함께 제공됩니다.